Manipulation robotisée et interaction

Humans build more and more evolved machines to facilitate their life. The next stage of this evolution will be the construction of robots capable of choosing, defining and finally achieving a task autonomously in the middle of humans. To accomplish this objective, planning and control tools for manipulation tasks are presented. The concept of soft motions that are constituted by cubic functions enables, on the one hand, to plan trajectories that take into account time, and security and comfort constraints for users, and on the other hand, to do a link between planning and control. The grasp planning and the study of the stability of grasps constitute a key element of the manipulation planning. The study of dynamic and friction are indispensable to the understanding of manipulation. Interaction between humans and robots is tackled from the study of the hand over of an object that is equipped with sensors to measure interaction forces.Les humains construisent des machines de plus en plus évolués pour se faciliter la vie. La prochaine étape de cette évolution sera la construction de robots capables de choisir, définir et enfin accomplir une tâche de manière autonome au milieu des humains. Pour atteindre ce but, des outils de planification et de contrôle pour des tâches de manipulation sont présentés. La notion de mouvements souples constitués de suites de fonctions cubiques permet, d'une part, de planifier des trajectoires en prenant en compte le temps et les contraintes de confort et de sécurité des utilisateurs, et d'autre part, de faire le lien entre planification et commande. La planification de prises et l'étude de leurs stabilités constitue un élément clé de la planification de tâches de manipulation. L'étude de la dynamique et des frottements sont indispensables à la compréhension de la manipulation. L'interaction entre humains et robots est abordée à partir de l'étude de l'échange d'un objet équipé de capteurs pour mesurer les forces d'interaction