ROAR : une architecture orientée agents pour l'autonomie des robots

Session "Articles"National audienceCet article présente un cadre pour organiser les différents processus nécessaires à l'autonomie d'un robot. Les principaux objectifs sont de permettre la réalisation d'une variété de missions sans que le le développeur ait à écrire explicitement les schémas de contrôle, et de permettre d'augmenter les capacités du robot sans devoir ré-écrire ces schémas. L'architecture proposée repose sur une partition de la couche décisionnelle en ressources, chacune gérée par un agent spécifique. Les mécanismes qui garantissent la bonne utilisation de chaque ressource qui gère le réseau d'agents sont décrits, et illustrés dans le cas d'une mission autonome de navigatio