Une architecture pour l'autonomie des robots basée sur des agents-ressources

National audienceCet article présente un cadre pour organiser les différents processus nécessaires à l'autonomie d'un robot. Les principaux objectifs sont de permettre la réalisation d'une variété de missions sans que le développeur ait à écrire explicitement les schémas de contrôle, et de permettre d'augmenter les capacités du robot sans devoir ré-écrire ces schémas. L'architecture proposée repose sur une partition de la couche décisionnelle en ressources, chacune gérée par un agent spécifique. Les mécanismes garantissant la bonne utilisation de chaque ressource et gérant le réseau d'agents sont décrits, et illustrés dans le cas d'une mission autonome de navigation