People recognition system for an assistive mobile robot

La interacción entre robots y humanos es un ámbito de creciente importancia en el campo de la robótica, dado el interés en la implantación de robots móviles en áreas como la educación, la sanidad, o la asistencia a personas en tareas diarias. Para conseguir una experiencia de uso satisfactoria en estas aplicaciones, la capacidad de ofrecer un servicio personalizado al usuario es esencial. Una funcionalidad necesaria para proporcional tal servicio es la capacidad de reconocer a la persona con la que el robot ha de interactuar. Para resolver este problema, este trabajo de fin de grado explora el ámbito del reconocimiento facial: un método de identificación autónomo mediante la información biométrica de la cara del usuario. El reconocimiento facial en los últimos años ha crecido en relevancia: avances en el aprendizaje computacional y la creación de grandes conjuntos de datos públicos han originado métodos capaces de ser usados con bastante fiabilidad en algunos casos de uso. Por ello, el propósito de este trabajo es adaptar e integrar un sistema moderno para reconocimiento facial en la arquitectura Robot Operating System (ROS), el framework más usado para crear software robótico, para su utilización por parte de robots de servicio en entornos domésticos. Para la realización de este trabajo se han considerado una serie de implementaciones de software libre para la detección de caras y la extracción de características, dos de los principales componentes de un sistema de reconocimiento facial