Digitalización del entorno a partir de un LIDAR HDL-64E

En este trabajo se propone un sistema de reconstrucción de mapas para un vehículo autónomo equipado con tecnología LIDAR, capaz de obtener más de un millón de puntos por segundo. Dentro del artículo proponemos la construcción rápida de Mapas Locales (ML) 2D que nos servirán para la navegación local autónoma, y la construcción de Mapas Globales (MG) 2D y 3D que modelizán el ambiente recorrido por el vehículo. Durante el proceso de construcción del Mapa Global se calcula la localización del vehículo con respecto a su posición inicial