Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas

This works presents an approach to solve the problem of controlling differential motion mobile robots with odometry techniques, trajectory tracking algorithms based on A*, control by pure persecution and state estimation using particles filters to calculate the robot location. The paper is accompanied by a series of simulation results that verify the proper functioning of the proposed methodology.Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta