Avoimeen lähdekoodiin tukeutuvan autonomisen sukeltavan robotin suunnittelu ja toteutus

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli suunnitella ja valmistaa mahdollisimman monikäyttöinen vedenalaisen tutkimusalustan prototyyppi, jota on mahdollista käyttää etäohjauksella ja joka suorittaa yksinkertaisia autonomisia tehtäviä. Projektin ympärille koottiin työryhmä opiskelijoista. Kokonaisuudessaan sen toteuttaminen oli niin monimutkainen ja laaja kokonaisuus, ettei sitä olisi ollut mahdollista toteuttaa yhden ihmisen työnä. Tässä Opinnäytetyössä olen käsitellyt lähinnä osuuksia, joita olen itse tehnyt. Niitä olivat pääsuunnittelu, suurin osa ohjelmoinnista, joidenkin antureiden suunnittelu ja valmistus, datankeräyslaitteiston valmistus, testaus sekä datankeräys. Projektin johtaminen ja hankinnat olivat myös minun tehtäviäni, mutta olen rajannut niistä raportoinnin tämän opinnäytetyön ulkopuolelle. Projekti kokonaisuudessaan ei valmistunut oppinäytetyön kirjoittamisen aikana, monet osakokonaisuudet ovat kuitenkin valmiita, ja testattuja. Tämän lisäksi kerättiin merkittävä data määrä, erilaisia koneoppis algoritmeja varten