Identificación de holgura en sistemas de transmisión mecánica por medio de observador de perturbaciones

EL diseño de robots manipuladores es una etapa que ha traído ventajas y desarrollo a la industria. Debido a que los manipuladores pueden ser programados para realizar diversas tareas repetitivas de forma automática. Además, los robots son aptos para operar en ambientes donde los humanos no tienen la capacidad. Una de las partes fundamentales en el diseño de robots es el diseño mecánico. De aquí, algunas de las características que se evalúan son: la precisión de sus movimientos, la capacidad de realizar tareas con ciertos grados de dificultad, el área de trabajo del robot, el volumen que puede alcanzar dentro de su área de trabajo, la potencia y la energía requerida, todo esto evaluado en ambientes físicos y modelos matemáticos. Existen diversos tipos de transmisiones mecánicas que se utilizan para trasmitir el movimiento de los eslabones de un manipulador industrial. Estos movimientos se deben realizar con la precisión, velocidad, aceleración y fuerza adecuada, para posicionarse en el punto indicado y realizar las tareas para lo cual fueron diseñados. Debido a esta necesidad, el estudio que a continuación se muestra es en relación a la medición de holgura que se presenta entre los dientes de un tren de engranes. La holgura que presentan los sistemas de transmisión mecánica afecta la precisión de estos sistemas. El desarrollo de este estudio se llevó a cabo utilizando un observador de perturbaciones DOB y un control utilizando las leyes de Newton