Autonomous navigation along power lines using monocular camera

Denne rapporten tar for seg problemet med autonom deteksjon og navigasjon langs kraftlinjer i landlige omgivelser ved bruk av UAV, som et steg mot å oppnå fullkommen autonomitet i arbeidet med inspeksjon av kraftlinjer, kraftmaster og deres komponenter. Slik inspeksjon er av særdeles viktighet for energiselskapene, da mangelen på denne kan føre til ødeleggende økonomiske konsekvenser for selskapet. Rapporten begynner med en gjennomgang av relevant litteratur på datasynteknikker og tidligere arbeid gjort på området autonom kraftlinjeinspeksjon. I denne rapporten blir to nye algoritmer for deteksjon av kraftlinjer kalt AMA RANSAC og AMA RANSAC + HTIVS presentert. AMA RANSAC algoritmen detekterer kraftlinjene ved å ta i bruk kjente datasynteknikker som Canny kantdetektor, the progressive probabilistic Hough line transform og RANSAC kombinert med kunnskapen vi allerede har om kraftlinjers utforming. AMA RANSAC + HTIVS algoritmen kombinerer AMA RANSAC med stemmegivnings-systemet som ble foreslått i prosjektoppgaven denne masteroppgaven bygger videre på. I sin helhet demonstrerer denne rapporten at kraftlinjenes posisjon, orientasjon og distanse fra UAV kan fastslåes med et monokulært kamera. Avslutningsvis demonstreres det hvordan en bane UAVen kan navigere etter kan kalkuleres ut i fra resultatene til AMA RANSAC og AMA RANSAC + HTIVS algoritmene