Progettazione di una piattaforma mobile autonoma per operazioni di ricarica wireless di UAV.

Il progetto di tesi prevede la realizzazione di una piattaforma mobile autonoma in grado di effettuare operazioni di ricarica wireless di droni. Sono stati realizzati due ugv distinti: il primo, il prototipo effettivo, di dimensioni 1mx1m necessarie per garantire al drone una superficie d'atterraggio, il secondo, di dimensioni ridotte, è stato utilizzato per testare gli algoritmi di obstacle avoidance. Entrambi presentano un sistema di pilotaggio skid-to-turn e utilizzano un autopilota commerciale, il Pixhawk. La fase di ricarica avviene grazie ad un sistema di ricarica wireless. Esso è montato su un robot cartesiano a due assi in grado di muovere le antenne per massimizzare l'efficienza della ricarica, allineandole. Infine gli algoritmi di obstacle avoidance sono stati prima simulati tramite Matlab e, in seguito, implementati su ROS. L'algoritmo sfrutta il concetto degli orizzonti fuzzy per identificare la direzione da seguire. Per la rilevazione degli ostacoli è stata utilizzata una stereo camera, in grado di fornire una pointcloud che verrà analizzata via software