Kinematics Simulation of Gough-Stewart Parallel Manipulator by Using Simulink Package in Matlab Software

كووف ستيوورت هو مناور متوازي ذو ست درجات من الحرية، وله ست معادلات كينماتك(معكوس وامامي) مع ست متغيرات (اطوال, موقع, واتجاه).  في هذا العمل تم اشتقاق معادلات الكينماتك المعكوسة، التي تستخدم لحساب اطوال الاذرع والتغير بالطول لها بالاعتماد على موقع واتجاه مركز القاعدة المتحركة، بعد ذلك تم اشتقاق معدلات الكينماتك الامامية التي تستخدم لحساب موقع واتجاه القاعدة العليا المتحركة بدلالة الاطوال. هذا النموذج الرياضي للتحليلي الكينماتيكي للكووف ستيوورت تم استخدامه في حزمة السميولنك في برنامج الماتلاب لحساب الاطوال، الموقع، والاتجاه للمناور عند أي زمن للحركة. المتغيرات المدخلة (الموقع والاتجاه) في المعادلات المعكوسة بالسميولنك قورنت مع المتغيرات الخارجة من المعادلات الامامية بالسميولنك واظهرت نتائج جيدة.The Gough Stewart Robotic manipulator is a parallel manipulator with six-degree of freedom, which has six equations of Kinematics (Inverse and forward), with six variables (Lengths, Position, and Orientation). In this work derived the inverse equations, which used to compute the lengths of the linkages and its changes depended on the position and orientation of the platform's center, then derived the forward equations to calculate the position and orientation of the moving platform in terms of the lengths. This theoretical model of the kinematics analysis of the Gough Stewart has been built into the Simulink package in Matlab to obtain the lengths, position, and orientation for the manipulator at any time of motion. The input parameters (Position and Orientation) in inverse blocks compared with the output parameters (Position and Orientation) in the forward blocks, which show good results