IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY PADA MOBILE ROBOT UNTUK KONTRO KECEPATAN TERHADAP HALANGAN BERGERAK

Abstrak—Robot yang dapat bergerak secara otomatismemerlukan navigasi. Navigasi robot dikembangkan denganmenerapkan konsep kecerdasan buatan, salah satunyamenggunakan logika fuzzy. Logika fuzzy terinspirasi cara berfikirseorang operator dalam melakukan aksi kerjanya. Tujuandiimplementasikan logika fuzzy ke dalam robot supaya bergerakbebas dengan leluasa dalam lingkungan yang tidak teratur.Dalam penelitian ini robot bergerak pada lingkungan bebasdimana robot tersebut dapat menjaga jarak aman saat terdapatobjek di depannya yang juga bergerak. Robot dirancangberbentuk bulat dengan 5 buah sensor jarak dan dua penggerakaktuator (kiri dan kanan). Hasil pengujian ini menunjukkanbahwa kerja robot dalam ber-navigasi di dalam lingkungan bebasmampu bekerja dengan baik dengan pergerakan yang normal.Kata Kunci— Logika fuzzy, Mobile robot, Navigasi, Sensor jarakAbstract- The robot that can move automatically requirenavigation. Navigation robot developed by applying the concept ofartificial intelligence, one of which uses of fuzzy logic. Fuzzy logicinspired by the way of thinking an operator in action of works.The purpose of fuzzy logic is implemented into the robot in orderto moves freely in a disorganized environment. In this experimentthe robot will move on a free environment in which the robot canmaintain a safe distance when there are objects in facade is alsomoving. The robot designed spherical with five proximity sensorand two actuator (left and right). These experiment results showthat the robot navigating in the free environment able to work wellwith normal movement.Keywords— Fuzzy logic, Mobile robot, Navigation, Distancesensor