PEMODELAN KONTROL BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DENGAN KALMAN FILTER

Balancing robot merupakan suatu mobile robot yang memiliki dua roda yang ada di sisi kanan dan sisi kirinya yang tidak seimbang apabila robot tersebut berjalan. Keunggulan dari Balancing robot adalah dapat menyeimbangkan diri sendiri. Pengendalian kestabilan balancing robot sangat penting dilakukan agar performansi Balancing robot dapat dicapai dengan optimal. Beberapa penelitian untuk kesetabilan balancing robot yang sudah dilakukan dengan beberapa metode yakni dengan metode control Proposional, Integral, Derivatif (PID) dan metode kontrol yang lain. Permasalah umum yang terjadi pada balancing robot adalah tentang kestabilan balancing robot tersebut. Kestabilan pada balancing robot dapat terganggu karena hanya terdapat dua motor yang digunakan pada sisi kiri dan kanan yang disebabkan oleh berbagai faktor diantaranya adanya beban, tekanan udara yang berbeda yang meneyebabkan terjadinya kemiringan-kemiringan pada sumbu x dan y. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dibutuhkan kontrol kestabilan dalam menentukan kecepatan motor penggerak balancing robot tersebut. Penelitian ini bertujuan mendapatkan konfigurasi kontrol kestabilan yang optimal pada balancing robot setelah diterapkan metode fuzzy logic dan kalman filter. Hasil penelitian ini menyatakan metode fuzzy logic dan kalman filter belum dapat memberikan tingkat akurasi yang baik dalam menentukan kestabilan balancing robot yang dinilai dari input sensor, kemiringan sumbu x dan kemiringan sumbu y sehingga hasil yang dicapai dapat memberikan kontrol pertambahan kecepatan keduat motor tersebut