Desarrollo de una plataforma robótica móvil para la búsqueda posterior a un sismo, y mitigación de incendios de baja escala.

Se desarrolló una plataforma robótica móvil para búsqueda posterior a un sismo, y mitigación de incendios de baja escala. Cumple con los requerimientos sugeridos por la empresa pública EMBA-EP para ser usado en la zona 3 del Ecuador. Utilizando la metodología de modelo en V, se desarrollaron los sistemas; mecánico, eléctrico-electrónico y la interfaz de control inalámbrica para la operación del robot. En el sistema mecánico se diseñó e implementó una plataforma móvil con medidas adecuadas que permitan al robot ingresar en hogares junto a un brazo robótico para cumplir con tareas de mitigación de incendios de baja escala. En el sistema eléctrico-electrónico se diseñaron las placas electrónicas que permitirán realizar los movimientos de la plataforma y del brazo robótico. Se implementó una interfaz de control directa que controla los actuadores en tiempo real. El sistema de supervisión y monitoreo se implementó mediante dos cámaras sobre el robot que transmiten el video a monitores externos o dispositivos móviles. Se realizaron pruebas de campo en el centro de capacitación y entrenamiento de la empresa pública EMBA-EP para validar el funcionamiento de la plataforma y los resultados fueron satisfactorios, las pruebas realizadas fueron certificadas por dicha empresa. En conclusión, la plataforma robótica móvil es capaz mitigar incendios de baja escala, superar objetos mayores al 45% de su altura. El sistema de tracción le permite desplazarse en distintas superficies sin reducir de manera significativa su velocidad e incluso deslizarse a través de rampas con una inclinación entre 15deg a 30deg. Se recomienda implementar contenedores de kits de primeros auxilios resistentes, que puedan ser entregados a víctimas.A mobile robotic platform was developed for further earthquake search ,and mitigation of smallscale fires .It accomplishes the requirements suggested by the public enterprise EMBA-EP to be used in zone 3of Ecuador .By using the methodology of the V model, the mechanical, electricelectronic and the wireless controlling interphase for the robot operation were developed. In the mechanical system, it was designed and implemented a mobile platform with the adequate measures to allow the robot access homes together with a robotic arm in order to do fulfill tasks of mitigation of small–scale fires. In the electric-electronic system ,the electronic boards were designed which will allow to perform the movements of the platform and the robotic arm A direct controlling interphase was implemented with the actuators in real time .The supervision and monitoring system was implemented by means of two cameras on the robot which transmit the video to external monitors or mobile devices .There were performed field tests in the training center at public enterprise EMBA-EP to validate the functioning of the platform which results were satisfactory, the tests performed were certified by the enterprise .In short ,the mobile robotic platform can mitigate small-scale fires ,exceed objects 45% taller .The traction system allows it to move in different surfaces without reducing its speed significantly, it can even slide through 15deg.to 30deg .inclined ramps. It is recommended to implement resistant first-aid kid containers to be delivered to victims