Diseño y construcción de un prototipo de locomoción en dos ruedas

El trabajo aquí reseñado consiste en el diseño, simulación y construcción de un prototipo de locomoción en dos ruedas, cuyo objetivo es mantener el equilibrio mediante el autobalance, para su simulación se utilizó el software Labview, se realizan simulaciones de un controlado PID, análisis del lugar de las raíces, y respuesta en el dominio de la frecuencia, con la ayuda de Matlab se simula un controlador difuso, siendo esta última la estrategia de control, implementada físicamente en un microcontrolador PIC 18f452, estableciendo un controlador fuzzy de tipo Mamdani, con dos entradas y una salida sistema tipo MISO, agregación por máximo, implicación por mínimo, defusificación por centroide