Control servovisual para una estructura serial robótica tipo 5R

En este trabajo se presenta el desarrollo de un control servovisual a una estructura robótica serial Mitsubishi Melfa RV-M1 con el fin de realizar una comparación entre dos metodologías, la primera basada en un sistema de control clásico (PID), y la segunda basada en el sistema de control de tipo servovisual, haciendo énfasis en la posición y la orientación de la herramienta y estableciendo cuál de las dos metodologías es más apropiada para una aplicación y sus limitaciones. Se realiza la simulación del sistema con un modelado dinámico a través de la herramienta Simulink de MATLAB. Se determinan los errores geométricos del sistema para su énfasis en el desarrollo del sistema del control y se establecen los modelos para el sistema de visión. Por último, se realiza el sistema de reconocimiento de los parámetros de visión y se efectúa el cálculo de la posición y orientación del sistema robótico