Diseño e implementación de una técnica de control de movimiento para un vehículo aplicado a la agricultura

El problema mundial de la contaminación ambiental causada por el uso excesivo de herbicidas, el costo cada vez mayor de sustancias químicas para el uso de métodos alternativos en los sembrados de cultivos y protección del mismo, y el cambio de la mecanización móvil que se emplea en la agricultura para la disminución de tareas pesadas en la producción de cultivo, hace posible pensar en alguna manera de mitigar estos problemas. Para ello este trabajo de grado desarrolla un sistema de control de movimiento autónomo, basado en posicionamiento satelital (GPS), para un vehículo aplicado en la plantación de papa, perfeccionado para cultivos medianos y pequeños. Adicional a esto, el vehículo cumple una serie de condiciones para su buen funcionamiento las cuales son: la evasión de obstáculos, la interacción sinérgica con el sistema de dosificación de químicos y el sistema de generación de trayectorias. Para el desarrollo físico del robot móvil se han utilizado como plataformas NI CompactRIO (National Instruments), Fischertechnik y Lego Mindstorms NXT. El entorno de programación usado para controlar y supervisar el sistema de navegación ha sido Labview. A su vez, el proyecto se rigió por la siguiente metodología: En primer lugar, se determinó el tipo de vehículo prototipo a utilizar y los componentes requeridos para el sistema de control. En segundo lugar, se hizo el desarrollo y explicación de los diferentes sistemas de navegación planteados y los cambios funcionales y de diseño para la marcha adecuada del robot. En tercer lugar, se hizo la integración con los diferentes sistemas mencionados anteriormente y por último se realizaron pruebas y se llevó a cabo la validación