PEMANFAATAN PULSE WIDTH MODULATION UNTUK MENGONTROL MOTOR (STUDI KASUS ROBOT OTOMATIS DUA DEVIANA)

Perkembangan teknologi robotika yang sangat pesat dan erat sekali dengan kemajuan teknologikomputer sebagai teknologi penunjang utama. Dalam Tugas Akhir ini, mikrokontroler digunakan sebagaipengendali dan pengontrol simulasi operasional motor penggerak maju mundur pada robot otomatissehingga nantinya dapat berjalan sesuai dengan instruksi yang telah dibuat untuk kontes KRI (KontesRobot Indonesia) 2011 dengan tema “ bersama merangkai bunga persahabatan”. Mikrokontroler yangdigunakan dalam Tugas Akhir ini adalah ATTiny2313 dan ATmega 128 dari keluarga mikrokontrolerproduksi ATMEL Technology . Pemrograman mikrokontroler dalam Tugas Akhir ini menggunakan bahasaC berbasis software Avr Code Vision memanfaatkan fasilitas PWM (pulse width modulation) padamikrokontroller dengan resolusi timer 8 bit sehingga diperoleh angka 0 – 255 dari angka konversinya.PWM masih dianggap ampuh untuk mengontrol pergerakan robot karena mudah pengimplementasiannyayaitu dengan cara mengatur timer pada mikrokontroller, seberapa lama timer di onkan dan sisanya adalahoff, semakin tinggi nilai pwm yang diberikan semakin besar pula tegangan output yang dihasilkan. Denganfrequensi clock pwm 10.800KHz akan diperoleh Ttotal =93µs sehingga ketika pwm penuh 255 lama waktuTon sama dengan Ttotal sedangkan pengimplementasian pada robot deviana, duty cycle yang digunakanketika robot berada ditrack datar adalah 78 % sedangkan ketika naik keatas sala adalah 41%