ON USING SONAR SENSOR FOR MOBILE ROBOT ENVIRONMENT MAPPING

В данной статье рассматривается вопрос создания подсистемы построения карты окружающего пространства на основе показаний ультразвуковых датчиков расстояния. Актуальность данной статьи заключается в том, что источники по данной теме представлены в основном теоретическими разработками, при этом особенности практической реализации как правило не описываются. Кроме того исходные тексты подобных систем отсутствуют в свободном доступе. В первой части статьи рассматриваются достоинства ультразвуковых датчиков расстояния, а также физические принципы их функционирования. Во второй части представлен обзор литературы, предлагающей различные варианты математического аппарата для построения и обновления карты пространства. В третьей части описаны основные решения, а также представлены алгоритмы, предложенные для практической реализации в виде компьютерной программы. В заключении представлены основные результаты работы, а также результаты экспериментов.This article addresses the problem of development a near-range obstacle detection system for a mobile robot using ultrasonic range sensors. The relevance of this article lies in the fact that the sources on the subject are primary presented by theoretical research papers, and do not describe pratical implementation. Furthermore, in most cases, source code of such systems is not avaliable in public domain. The first part of the article discusses advantages of ultrasonic distance sensors, as well as the physical principles of measurements using this type of sensors.The second part provides an overview of the literature, describing various approaches for the mathematical apparatus for constructing and updating the map. The third part describes the basic solutions, and provides algorithms proposed for practical implementation in the form of a computer program. In conclusion, the main results of the work and the results of experiments are described