Modeling of controlled motion of sea probe in the vertical direction

В работе рассматривается управляемое движения профилемера с изменяемой за счет переменного объёма плавучестью. Приведен вывод математической модели, описывающей динамику вертикального движения, построена компьютерная модель в пакете Matlab&Simulink. Приведены результаты моделирования.У роботі розглядається задача модулювання в пакеті Matlab&Simulink руху профiлемера, що використовується у морському середовищі. Отримані математична модель та закон керування, який забезпечує заданий режим руху. У статті наводяться результати моделювання.The problem of constructing a model of sea probe motion in vertical direction is discussed. The mathematical model and a control equation are obtained. Тhe simulation results are presented