The features of synthesis of the control laws of manoeuvring of the system with non-integrated links and with inertial points

Рассматривается управляемое движение системы шарнирно связанных тел, на которые наложены неголономные связи колесного типа и которые имеют инерционные точки. Приводятся законы управления для совмещения траекторий движения инерционных и всех парных точек.Розглядається керований рух системи шарнірно зв’язаних тіл, на які накладені неголономні зв’язки колісного типу і які мають інерційні точки. Містяться закони керування для сумісництва траєкторій руху інерційних та усіх парних точок.The controlled movement of the system of hinged-connected bodies, which have the non-integrated links of wheel type and inertial points is considered. The control laws for alignment of movement trajectories of inertial and pair points are given