RANCANG BANGUN PROTOTYPE LENGAN ROBOT 5 DEGREE OF FREEDOM (DOF)(BAGIAN II)

Arm robot atau biasa disebut robot manipulator adalah sistem mekanik yang terdiri dari sendi (joint) dan lengan mekanik (link) dimana menujukan pergerakan dari robot. Dalam dunia pendidikan lengan robot dapat digunakan sebagai media pembelajaran. Tujuan Tugas Akhir ini adalah untuk merancang lengan robot dengan 5 derajat kebebasan yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan ataupun kebutuhan yang bergerak sesuai dengan perintah nilai masukan. Pembuatan bagian – bagian lengan robot menggunakan filament PLA melalaui proses cetak (3D printing). Masing – masing sendi terdiri dari joint putar dengan memanfaatkan motor stepper sebagai antarmukanya. Hasil pembuatan lengan robot menujukkan kinerja yang cukup baik, dengan nilai akurasi sebesar 0° pada setiap joint dan nilai repeatibility joint 1= 0,00214mm, joint 2= 0,02241mm, joint 3 = 0,16418mm, joint 4= 0,01058, sedangkan joint 5= 0,0113