CIFA 2008 Commande prédictive des systèmes avec l'entrée affectée par retard variable

International audienceCette article présente une méthodologie pour le calcul d'une loi de commande pour un système soumis à des contraintes de fonctionnement et affecté par un retard variable. Dans une première phase, on construit une loi de com-mande prédictive "classique" qui garantie l'existence d'un ensemble positif invariant robuste (RPI) non vide. Deuxièmement, on proposera deux algorithmes itératifs pour l'approximation de cet ensemble RPI. Ce problème peut être traité dans le cadre des systèmes affines par morceaux dû à la formulation explicite de la loi de commande obtenue via la programmation multi-paramétrique