PROTOTIPE PENGGUNAAN KINECT DALAM PENGENDALIAN GERAK ROBOT

ABSTRAK Prototipe penggunaan Kinect dalam pengendalian gerak robot adalah sebuah sistem yang menggunakan Kinect, sensor yang mampu mendeteksi warna, jarak, gerakan, wajah, dan juga suara, sebagai pengendali gerak robot lewat gerakan anggota badan (isyarat) tanpa menggunakan remote control atau jenis controller yang sejenis sehingga pengendalian gerak robot menjadi lebih terasa nyata. Pada tugas akhir ini, sistem pengendalian sistem gerak robot dimulai dengan inputan dari gerakan isyarat tangan user (operator). Isyarat tangan tersebut kemudian ditangkap oleh Kinect dan dilakukan penerjemahan ke bentuk hand model (posisi tangan user yang diwakilkan oleh sebuah titik hijau pada Windows UI). Proses tersebut menggunakan aplikasi Processing berbasis Java dengan menggunakan library tambahan SimpleOpenNI 0.27. Proses penginterpretasian isyarat tangan ke perintah gerak diproses oleh komputer. Data berupa perintah orientasi gerak yang dihasilkan komputer, dikirimkan secara serial ke board arduino. Kemudian board arduino akan mengendalikan gerak robot dengan mengirimkan data logic dan PWM ke dua motor DC sesuai dengan data yang dikirim dari PC. Perintah yang dikerjakan dalam tugas akhir ini adalah perintah gerak maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri. Jarak ideal tubuh user agar menjalankan aplikasi ini secara optimal yaitu pada jarak 1,2-1,5 m dari sensor Kinect dengan kecepatan isyarat tangan tidak lebih besar 4900 mm/s. Dari hasil yang diperoleh dapat disimpulkan bahwa sistem ini telah layak digunakan sebagai pengendali gerak robot. Kata Kunci: Kinect, Arduino and Kinect, Processing, Arduino IDE, SimpleOpenNI 0.27, Hand Tracking, Gesture, Motion, Robo