Analisa Kontroler Linear Quadratic Regulator (LQR) pada Sistem Rotary Inverted Pendulum

Pendulum terbalik merupakan sebuah sistem pendulum yang memiliki karakteristik yang tidak stabil dan tidak linier sehingga banyak dijadikan sebagai objek dalam pendidikan dan penelitian di bidang teknik pengendalian. Pada penelitian tugas akhir ini tipe pendulum yang digunakan adalah sistem pendulum yang mempunyai lintasan berbentuk lingkaran yang disebut juga dengan rotary inverted pendulum. Kendali LQR digunakan sebagai pengendali pendulum terbalik agar bisa mencapai kestabilan. Fokus penelitian ini adalah bagaimana menjaga keseimbangan pendulum selama berada di posisi tegak. Penentuan penguatan K dengan metode LQR menggunakan pendekatan state space. Berdasarkan data yang diperoleh, sistem rotary inverted pendulum memiliki performansi lebih bagus setelah diberikan pengendali LQR. Dari hasil simulasi, performansi pendulum terbalik yang terbaik adalah saat matriks Q bernilai [10 0 0 0; 0 30 0 0; 0 0 150 0; 0 0 0 1], dengan penguatan K sebesar 236.2235 dengan waktu keadaan mantap selama 2.11 detik. Dan dari hasil implementasi, performa terbaik saat matriks Q bernilai [0.9 0 0 0; 0 5 0 0; 0 0 28 0; 0 0 0 0.1], dengan penguatan K bernilai 140.5024, dan pendulum bertahan di kondisi tegak selama 3.7212 detik. Kata Kunci :rotary inverted pendulum, kendali LQR, state spac