PERANCANGAN DAN PENGONTROLAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL (P)

Pendulum terbalik adalah sistem yang bersifat non linear, multivariabel dan sistem dinamik yang sangat tidak stabil. Pendulum terbalik sering digunakan untuk menguji banyak desain sistem kontrol dan pembahasan kontrol modern. Pada penelitian ini yang menjadi fokus bahasan yaitu pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Untuk menyelasaikan permasalahan diatas digunakan kontroler proporsional (P) yang merupakan salah satu penyelesaian permasalan sistem non linear. Dalam penelitian ini dirancang rotary inverted pendulum tanpa roda dengan kemampuan dapat menjaga keseimbangan rod (batang) pendulum pada sudut pitch yang diinginkan. Kontroler proporsional diprogram pada arduino dan Matlab. Tuning dari kontroler proporsional dilakukan dengan metode root locus dan metode trial error. Hasil percobaan yang didapatkan yaitu pengendali proporsional sebesar 1,4683, sistem dapat berjalan dengan baik dan memiliki nilai rise time dan settling time yang sesuai dengan perancangan awal. Kata kunci : Rotary inverted pendulum, Proporsional, Arduino, Matla