RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT MICROMOUSE UNTUK PENCARIAN RUTE TERPENDEK MENGGUNAKAN ALGORITMA FLOOD FILL

Mobile robot merupakan salah satu jenis robot yang banyak digunakan dalam membantu pekerjaan manusia. Mobile robot micromouse adalah salah satu jenis robot yang dibuat agar dapat mencari rute terpendek dalam sebuah labirin atau maze. Algoritma flood fill merupakan salah satu cara untuk mencari rute terpendek dengan melakukan maze mapping, dimana robot akan membandingkan nilai dari setiap cell dan bergerak menuju cell terkecil. Dalam penelitian yang dilakukan, mobile robot micromouse dirancang menggunakan Sensor Ultrasonic PING untuk mendeteksi halangan dan Arduino Uno yang akan mengontrol pergerakan dari motor DC. Robot akan mencari rute terpendek berdasarkan maze mapping yang telah dilaluinya. Robot diujikan pada 3 buah labirin atau maze, dimana setiap labirin atau maze dilakukan 10 kali pengujian dan diperoleh keberhasilan sebesar 80% pada maze 1, pada maze 2 sebesar 70% dan pada maze 3 sebesar 70%. Kata kunci: Robot, Micromuse, Mapping, Maze, Arduino Uno, Flood Fill, Ultrasonic, PIN