SINTESIS DIMENSI DAN ANALISIS KINEMATIK MEKANISME EMPAT BATANG DENGAN RANTAI KINEMATIK RSSR

Mekanisme empat batang yang mempunyai gerak ruang dapat diaplikasikan untuk mentransmisikan putaran pada sumbu yang tidak sejajar. Salah satu bentuk konfigurasi yang populer adalah mekanisme dengan rantai kinematik RSSR (Revolute-Spherical-Spherical-Revolute). Banyak pertimbangan yang harus diperhatikan dalam merancang mekanisme RSSR ini terkait dengan banyaknya konstanta kinematik yang harus ditentukan dan keterbatasan workingspace sambungan spherical. Pada penelitian ini dilakukan proses sintesis dimensi dengan memperhatikan batasan workingspace sambungan spherical dan transmisibilitas yang dinyatakan dengan sudut transmisi. Sintesis dimensi mekanisme dilakukan berdasarkan metode fungsi pembangkit (function generator). Dengan fungsi pembangkit ini akan diperoleh dimensi konstanta kinematik mekanisme dengan acuan gerak batang input (crank) dan batang output (follower). Berdasarkan hasil sintesis dimensi dihasilkan beberapa model mekanisme yang akan dianalisis workingspace dan sudut transmibilitas. Dari hasil analisis terhadap studi kasus, yang mana disintesis mekanisme RSSR dengan orientasi sumbu revolute joint crank dan follower saling tegak lurus dengan spesifikasi rancangan untuk putaran sudut input θ adalah 360o (fully cycled) dan putaran sudut follower ϕ dengan rentang 0 ≤ ϕ ≤ 180o. Dari proses sintesis diperoleh dimensi mekanisme RSSR serta analisis kinematik maka didapatkan, crank sebesar 5.55 satuan, coupler sebesar 8.07 satuan dan follower sebesar 2.79 satuan dengan capaian rentang sudut batang input 0 ≤ ϕ ≤ 360o dan capaian rentang sudut batang output 0 ≤ ϕ ≤ 133.2o. Rentang sudut transmibilitas 38.4 o ≤ α ≤ 101.6 o. Kata kunci : Mekanisme RSSR, Spherical, Fungsi Pembangkit, Transmibilita