PEMBUATAN DAN PERANCANGAN GERAKAN KEPALA ROBOT MENUJU SUMBER SUARA DENGAN METODE INTERAURAL TIME DIFFERENCE

Penelitian ini menjelaskan penerapan metode interaural time difference untuk sistem pencari lokasi sumber suara. Penelitian ini terinspirasi dari sistem pendengaran manusia untuk menentukan lokasi datangnya sumber suara. Robot pencari sumber suara dalam penelitian ini dapat diimplementasikan untuk service robot, mobile robot dan mengarahkan camera. Penelitian ini menerapkan metode interaural time difference-ITD (perbedaan waktu kedatangan suara) yang diterima oleh dua buah microphone untuk menentukan lokasi datangnya sumber suara. Sinyal suara yang diterima kedua microphone ini akan di korelasi silang (cross correlation), dimana nilai puncak cross correlation akan menjadi variable dalam menentukan sudut datangnya sumber suara. Pada penelitian ini, robot mampu menemukan sumber suara dalam bidang setengah lingkaran (0o-180o) dengan persentase error rata-rata sebesar 5,90% dengan tingkat keberhasilan 94% serta rentang frekuensi yang mampu diterima robot dari 300 Hz sampai 10000 Hz. Kata kunci : Posisi sumber suara, Interaural Time Difference-ITD, cross correlation