RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL NAVIGASI MOBILE ROBOT PEMADAM API DENGAN METODE FUZZY LOGIC

Perkembangan teknologi pada saat sekarang ini berlangsung dengan pesat, salah satu contohnya adalah teknologi automatisasi berupa robot. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan prototype robot pemadam api dengan kontrol navigasi yang baik, sistem dirancang dengan menggunakan sensor ultrasonik HCSR04, metode fuzzy logic dan memanfaatkan kamera (webcam) yang dioperasikan menggunakan Arduino Uno dan Raspberry Pi. Sistem keseluruhan terdiri dari Sensor Ultrasonik HC-SR04, Driver Motor H-Bridge L298 dan Motor DC, ketiga komponen tersebut diproses melalui Arduino Uno. Pengontrolan navigasi menggunakan algoritma Fuzzy Logic. Pendeteksian lingkaran sebagai penanda ruangan diproses menggunakan webcam dan algoritma pengolahan citra (Image Processing) yang dikerjakan pada framework SimpleCV yang telah disediakan oleh Python dengan menggunakan library yang sudah ada. Berdasarkan hasil pengujian, manuver navigasi robot telah bekerja sesuai rule-rule fuzzy logic. Dari 50 kali pengujian, robot dapat melakukan deteksi lingkaran sebanyak 35 kali. Kata kunci : Robot Pemadam Api, Fuzzy Logic, sensor Ultrasonik, Image Processin