RANCANG BANGUN PARALEL 3 JOIN JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK PROTOTYPE MEKANISME 3-DOF TRANSLASI MURNI BERBASIS UNIVERSAL DAN REVOLUT

Ketelitian merupakan salah satu persyaratan yang harus dimiliki sebuah mesin perkakas untuk dapat menghasilkan kualitas geometri produk pemesinan yang baik. Untuk menghasilkan ketelitian yang tinggi, kekakuan menjadi faktor utama. Untuk menghasilkan kekakuan yang tinggi tersebut, sebuah mesin perkakas harus mempunyai massa yang relatif besar. Hal ini dapat terlihat dari konstruksi mesin perkakas konvensional yang menggunakan konfigurasi serial, dimana berat strukturnya hampir sepuluh kali dari besar beban yang harus ditahannya. Hal ini sangat berperngaruh terhadap ukuran dari motor dan dimensi dari mesin. Untuk mengatasi hal ini telah dikembangkan struktur mesin perkakas dengan konfigurasi paralel, dimana batang output ditopang oleh beberapa rantai kinematik. Hal ini menyebabkan berat dari struktur terutama komponen bergerak dapat dikurangi. Selain itu motor penggerak juga dapat ditempatkan pada base, sehingga inersia komponen bergerak dapat dikurangi. Pada penelitian ini, dikembangkan sebuah konfigurasi manipulator robot dengan sistem paralel yaitu mekanisme paralel tiga derajat kebebasan dengan gerakan batang output (platform) translasi murni. Untuk menghasilkan gerak translasi murni, tiga buah rantai kinematik yang menopang platform dirancang dengan menggunakan sambungan universal revolut universal (URU). Dari penelitian ini diperoleh prototype mekanisme paralel 3-DOF translasi murni. Selanjutnya performance mekanisme ditinjau dari segi kekakuan dan workingspace. Dari simulasi dan eksperimen diperoleh bahwa kekakuan semakin naik jika posisi platform mendekati batas workingspace arah vertikal dan semakin menurun jika mendekati batas working space arah horizontal. Disamping itu juga diperoleh bahwa terdapat kesalahan dalam orientasi platform dimana adanya sudut inklinasi dari platform meskipun secara teoritik tidak muncul. Hal dapat terjadi karena kesalahan geometri dan clearance pada join. Kata kunci : Disain kinematik, mekanisme paralel translasi murni, workingspac