RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAKAN LENGAN MANUSIA MENGGUNAKAN FLEX SENSOR

Penelitian lengan robot termasuk salah satu pengembangan teknologi di bidang robotika. Pada penelitian yang dilakukan, lengan robot dapat menggenggam, mengangkat, dan meletakkan benda sesuai dengan pergerakan lengan manusia sebagai operatornya. Pada lengan manusia dipasang 3 buah flex sensor, dimana sensor pertama diletakkan pada jari (sarung tangan) yang berguna untuk menggenggam benda, sensor kedua pada pergelangan tangan yang berguna untuk mengangkat dan menurunkan benda, dan sensor ketiga pada siku yang digunakan untuk memindahkan benda. Flex sensor yang dipasang berguna untuk mendeteksi perubahan gerakan pada lengan manusia, perubahan gerakan menyebabkan perubahan nilai resistansi pada flex sensor. Data dari flex sensor dikirim dan diproses di dalam mikrokontroler, sehingga menghasilkan suatu keputusan/keluaran yang akan mengontrol pergerakan motor servo pada replika lengan robot. Pergerakan replika lengan robot dapat dilihat dalam bentuk animasi 2D pada PC. Dari pengujian flex sensor yang dilakukan untuk dapat menggenggam, mangangkat, dan memindahkan barang yang dilakukan sebanyak 10 kali, diperoleh persentase keberhasilan sebesar 90%. Kata kunci: flex sensor, lengan robot, resistansi, mikrokontroler, motor servo