Modelo de exoesqueleto de tres segmentos articulados con motores

This document presents a mathematic model and the simulation of an individual who uses an exoskeleton in his lower member. We use a model of three segments of union (leg, thigh and trunk), operated with electrical engines. The approach in the movement equations is based on Langrange-Euler’s expression, and mathematical equations are presented in a matricial type of organization, that are used for the simulation in Matlab®. Data of torque are obtained in the articulations according to the pre-established trajectories that have been built with the information taken from a starter hall data found in the sought bibliography. The simulation built in simulink by Matlab® is based on a tool that allows the physical therapist to evaluate behaviors of an individual having motor disability on his lower member and who uses an exoskeleton to develop a walking cycle of his rehabilitation process.En este documento se presenta un modelado matemático y la simulación de un individuo que porte un exoesqueleto en su miembro inferior. Se utiliza un modelo de tres segmentos de unión (pierna, muslo y tronco), accionados con Motores eléctricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento se apoya en la expresión de Langrange –Euler, y se presentan las ecuaciones matemáticas en una organización de tipo matricial, que son utilizadas para la simulación en Matlab®. Se obtienen datos de torque en las articulaciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas, que se han construido con información tomada de un pasillo de marcha, datos encontrados en la bibliografía consultada. La simulación construida en Simulink de Matlab® se basa en una herramienta que le permite a un fisioterapeuta evaluar comportamientos de un individuo con discapacidad motriz en su miembro inferior y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de marcha de su proceso de rehabilitación