Sensoriamento remoto para culturas agrícolas baseado em um quadricóptero de baixo custo

Este artículo presenta una propuesta para recolectar información de cultivos agrícolas mediante un cuadricóptero de bajo costo, llamado AR Drone 2.0. Para lograr el objetivo se diseña un sistema de teledetección que enmarca desafíos identificados en la presente investigación, tales como, la adquisición de fotografías aéreas de todo un cultivo y la navegación del AR Drone en zonas no planas. El proyecto se encuentra en una fase temprana de desarrollo. La primera etapa indaga la plataforma y las herramientas hardware y software para construir el prototipo propuesto; la segunda, describe los experimentos de desempeño de los sensores de estabilidad y altura del AR Drone, con el fin de diseñar una estrategia de control de altura en cultivos no planos. Además, se evalúan algoritmos de planificación de ruta basados en la ruta más corta mediante grafos (Dijkstra, A* y propagación de frente de onda) usando un cuadricóptero simulado. La implementación de los algoritmos de la ruta más corta es el comienzo de la cobertura total de un cultivo. Las observaciones del comportamiento del cuadricóptero en el simulador Gazebo y las pruebas reales, demuestran la viabilidad de ejecutar el proyecto, usando el AR Drone como plataforma de un sistema de teledetección para agricultura de precisión.This paper presents a proposal for information gathering from crops by means of a low-cost quadcopter known as the AR Drone 2.0. To achieve this, we designed a system for remote sensing that addresses challenges identified in the present research, such as acquisition of aerial photographs of an entire crop and AR Drone navigation on non-planar areas arises. The project is currently at an early stage of development. The first stage describes platform and hardware/software tools used to build the proposed prototype. Second stage characterizes performance experiments of sensors stability and altitude in AR Drone, in order to design an altitude strategy control over non-flat crops. In addition, path planning algorithms based on shortest route by graphs (Dijkstra, A* and wavefront propagation) are evaluated with simulated quadcopter. The implementation of the shortest path algorithms is the beginning to full coverage of a crop. Observations of quadcopter behavior in Gazebo simulator and real tests demonstrate viability to execute the project by using AR Drone like platform of a remote sensing system to precision agriculture.Este artigo apresenta uma proposta para a coleta de informações sobre as culturas agrícolas utilizando um quadricóptero de baixo custo, chamado AR Drone 2.0. Para atingir o objetivo proposto foi desenhado um sistema de sensoriamento remoto que determina desafios, tais como a aquisição de fotografias aéreas de toda a colheita e a navegação do AR Drone em áreas não planas. O projeto está atualmente na sua fase de desenvolvimento. A primeira fase examina a plataforma e as ferramentas de hardware e de software necessárias para construir o protótipo proposto; a segunda fase descreve os experimentos de desempenho da estabilidade e da altura do AR Drone, a fim de conceber uma estratégia para o controle de altura em colheitas não planas; aliás, são avaliados algoritmos de planificação de rota com base na rota mais curta mediante grafos (Dijkstra, A *, e propagação da frente de onda) usando um quadricóptero simulado. A implementação dos algoritmos da rota mais curta é o início da cobertura total de uma colheita. Tanto as observações do comportamento do quadricóptero no simulador Gazebo, como os testes reais, demonstram a viabilidade de implementar o projeto usando o AR Drone como uma plataforma para um sistema de sensoriamento remoto para a agricultura de precisão