Diseño, construcción e implementación de un sistema de control para la manipulación de un robot DELTA

En el presente artículo se muestra el diseño mecánico y manufactura de un robot tipo Delta, así como la implementación de su sistema de control. El desarrollo de este proyecto se realizó en tres etapas; la primera etapa consistió en el diseño y manufactura del manipulador que fue realizada con materiales ligeros y fáciles de maquinar; en la segunda etapa se llevó a cabo la selección e integración del hardware de potencia, del sistema de adquisición de datos y el software necesario para implementar el sistema de control; en la tercera etapa se realizó la escritura de los programas para el control de movimientos basados en la cinemática del manipulador utilizando el software LabVIEW 2012 y de la librería NI-Motion de National Instruments