Interacción humano-máquina por voz para la operación de plataformas robóticas móviles

En el presente trabajo se describe el desarrollo de una interfaz de comunicación capaz de reconocer una serie de comandos teniendo como entrada la señal acústica emitida por un usuario con el objetivo de interactuar con plataformas robóticas móviles. Para realizar la comunicación entre la interfaz de usuario y la plataforma móvil se realizó un diseño modular con una arquitectura cliente-servidor. Está comunicación se implementó mediante sockets orientados a conexión y el software Player/Stage que permite controlar los dispositivos de un robot y obtener información de sus sensores. En el sistema de reconocimiento del habla se utilizaron los modelos ocultos de Markov, a través de la plataforma HTK, empleando cinco estados con 3 mixturas Gaussianas por estado; además, se diseñó un corpus de entrenamiento para el español Mexicano utilizando el alfabeto Mexbet. Durante los experimentos realizados se obtuvieron porcentajes de reconocimiento de 98.26% en palabras y 94.39% en frases reconocidas de manera completa; la validación de los resultados fue hecha mediante el método “Word Accuracy”