MANIPULACIÓN DE UN DISPOSITIVO HÁPTICO A DISTANCIA

Este artículo describe un sistema de teleoperación formado por dos dispositivos hápticos, que son manipulados por un control no lineal proporcional derivativo con compensador de gravedad (PD+g). También aborda de forma detallada la configuración de la red LAN para la comunicación entre los dispositivos. La programación se desarrolló en Matlab, tanto para la comunicación como el control. Además, los resultados experimentales de la teleoperación son mostrados en este artículo, para demostrar que la comunicación funciona correctamente, así como el control.