Inicialización de un robot humanoide tipo BIOLOID para tareas de caminado

El presente trabajo describe el desarrollo de rutinas de comportamiento reactivo para un robot humanoide con 16 articulaciones. Específicamente, esta enfocado a llevar a un robot humanoide a una configuración inicial que le permita poder ejecutar cualquier tipo de rutina de locomoción. Todos estos comportamientos dependen de la programación de servomotores así como del uso de un sensor de giro o giroscopio. Con este sensor se determina a través de un evento si el robot perdió la vertical y ha caído al piso, en cuyo caso ejecuta una rutina para llevar al robot nuevamente a una configuración que le permita continuar con su operación. El trabajo esta soportado en un proceso experimental para llegar a obtener un conjunto de parámetros que aseguran el buen funcionamiento de las rutinas, como son las velocidades de operación y valores que arroja el sensor de giro. Los resultados son muy satisfactorios tomando en cuenta que para los robots bípedos o humanoides es muy fácil que pierdan el equilibrio dadas las distintas rutinas de locomoción que se implementan y que provocan la caída del robot.Así, esta propuesta permite estar censando el estado del robot para que en cuanto éste caiga al suelo ejecute alguna de las dos rutinas de reincorporación propuestas.Palabra(s) Clave(s): robótica reactiva, robots bípedos, sensores