TA : Perancangan dan Pembuatan Ackerman Mobile Robot dengan Kendali PID untuk Menghindari Halangan Berbasis Hybrid System

Robot merupakan pendorong utama industri modern dan merupakan lambang kemajuan teknologi di abad ke-21. Dengan adanya robot bisa meringankan pekerjaan manusia. Hal ini karena robot mempunyai kelebihan dibandingkan manusia, antara lain dari segi kecepatan, ketelitian, dan yang terpenting adalah bisa melakukan pekerjaan yang berbahaya yang tidak mungkin dilakukan manusia secara langsung. Misalnya, pengambilan data di daerah gunung berapi dan membersihkan tumpahan bahan radio aktif. Untuk itu diperlukan sebuah robot yang mempunyai kemampuan untuk menghindari halangan (obstacle avoidance) agar tercapai misi dari sebuah robot tersebut. Agar robot dapat berjalan dengan halus diperlukan sebuah pengendali, untuk sistem kendali yang digunakan adalah kendali PID dengan parameter input menggunakan sensor jarak (position sensitive device). Sensor jarak merupakan jenis sensor yang output-nya berupa tegangan analog. Untuk itu diperlukan pemroses yang analog, salah satu adalah FPAA. FPAA adalah sebuah rangkaian terintegrasi yang dapat dikonfigurasi untuk membuat beberapa fungsi analog menggunakan beberapa CAB (Configurable Analog Blocks) dan interconection network untuk menghubungkan antara CAB satu dengan yang lainnya dan dilengkapi dengan input – output (I/O) block dan media penyimpan memory jenis RAM (Random Access Memory). Pada penelitian ini output sensor digunakan FPAA dengan kendali PID untuk mengatur kecepatan motor. Agar tidak menabrak halangan ditambahkan sensor jarak di sebelah kiri dan kanan depan. Kendali PID dapat memperbaiki respon kecepatan dengan Nilai KP=4, KI=3.6, KD=3 pada plant Tugas Akhir ini