Automatisk detektering og flytting av drone

Forsvarets forskningsinstitutt (FFI) har en visjon om å lage en autonom dronesverm. Den skal bestå av droner opp til 250 gram og operere over lengre tid uten behov for menneskelig interaksjon. Tidligere har det blitt laget et forslag til drone og batteribyttemaskin for denne svermen. Denne oppgaven videreutvikler dette konseptet ved å implementere en servicearm som skal kunne forflytte dronen fra en landingsplattform til batteribyttemaskinen. Servicearmen som implementeres er et av de første stegene på veien mot en servicestasjon som både kan utføre batteribytte og et begrenset vedlikehold av dronene. Løsningen prosjektet har resultert i er et sammensatt system i stand til, helt uten menneskelig interaksjon, å lokalisere en drone på en landingsplattform for deretter å plukke den opp og plassere den i en batteribyttemaskin. Systemet kommuniserer direkte med dronen for å redegjøre orientering etter landing. Stasjonen har implementert datasyn som jobber i det infrarøde spekteret for å lokalisere dronen. Basert på denne informasjonen kan servicestasjonen selv regne ut og initiere den nødvendige bevegelsen for robotarmen til å gripe dronen og forflytte den til batteribyttemaskinen