TA : Rancang Bangun Sistem Navigasi pada Differential Steering Mobile Robot

Beberapa sub sistem membentuk sistem berfungsi sempurna sesuai yang direncanakan. Sistem yang membantu manusia untuk memonitor gas terdiri dari beberapa sub sistem dilengkapi dengan sensor gas dan sensor-sensor lainnya. Penelitian ini menganalisis rancang bangun sistem navigasi pada differential steering mobile robot, yaitu sebuah robot bergerak (mobile robot) yang diprogram dapat bergerak menuju pada titik koordinat tertentu. Sistem ini merupakan sub sistem yang mendukung sistem Gas Monitoring. Penelitian ini menggunakan metoda analisis studi kepustakaan dari buku dan internet. Berdasarkan teori-teori dan data-data tersebut dilakukan perancangan perangkat keras, pengujian perangkat keras, pembuatan perangkat lunak, mengintegrasikan seluruh sub sistem menjadi sistem mobile robot, kemudian melakukan pengujian fungsi keseluruhan. Modul-modul, komponen-komponen yang digunakan dalam perancangan ini: Mikrokontroler Atmega128; DT-AVR ATMEGA1280 CPU MODULE; Penggerak Differensial Robot; Dagu Rover 5 4WD; CMPS10 Tilt Compensated Magnetic Compass; Rotary Encoder; Motor DC; Pengendali Motor; dan Liquid Cristal Display (LCD). Program yang digunakan untuk penentuan arah koordinat tujuan adalah teori Trigonometri, untuk penentuan jarak tempuh koordinat tujuan adalah teori Pythagoras. Penelitian berhasil, dengan error tidak signifikan, yaitu dengan nilai rata-rata error keseluruhan untuk (x) sebesar 2,42 % (kearah negatip) dan (y) sebesar 0,79 % (kearah positip)