TA : Kendali Pergerakan Robot Sepak Bola dengan PID (Propotional Integral Derivatif) Kontrol

Salah satu contoh mobile robot yaitu, mobile robot object tracking. Dimana robot tersebut mempunyai cara kerja yaitu, robot akan mengikuti suatu benda tertentu sesuai yang diperintahkan. Untuk mengendalikan itu pengendalian sebuah mobile robot, maka diperlukan pengaturan posisi dan kecepatan motor yang baik. Sehingga diperlukan kendali yang berfungsi untuk mengendalikan posisi dan kecepatan motor DC. Mobile robot ini diterapkan sistem kontrol kendali cerdas pada plant yaitu kendali pergerakan pada Mobile robot yang berbasis PID (Propotional Integral Derivatif). Dari hasil penelitian yang telah dibuat, didapatkan hasil respon pergerakan robot dari berbagai nilai variasi nilai Kp, Ki, Kd pada koordinat X awal 60 nilai rise time dan nilai settling time tercepat yaitu 4.7 detik dan 1.49 detik yang dihasilkan dari nilai Kp = 5.8, Ki = 9, Kd = 4.9, nilai overshoot paling rendah yaitu 22.74% dihasilkan dari variasi nilai Kp = 0.8, Ki = 1, Kd = 0.08. Pada koordinat X awal 330 nilai rise time, settling time tercepat dan nilai overshoot paling rendah yaitu 0.56 detik, 1.80 detik dan 14.28% dihasilkan dari variasi nilai Kp = 0.8, Ki = 1, Kd = 0.08. Pada koordinat X awal 560 nilai rise time dan nilai settling time tercepat yaitu 0.47 detik dan 1.47 detik dihasilkan dari nilai Kp = 2.8 , Ki = 5 dan Kd = 0.8, nilai overshoot paling rendah yaitu 25.28% dihasilkan dari variasi nilai Kp = 0.8, Ki = 1, Kd = 0.08