TA : Kendali Pid Dan Logika Fuzzy Untuk Optimalisasi Pergerakan Mobile Robot

Terdapat banyak perlombaan robot untuk level perguruan tinggi. Robot yang diperlombakan adalah jenis mobile robot yang berjalan berdasarkan garis di lapangan. Robot berjalan dengan menggunakan sensor garis. Kendala yang sering dihadapi ketika menggunakan sensor garis adalah intensitas cahaya dari lampu sorot yang masuk ke dalam photodioda sehingga menyebabkan sensor terganggu. Sensor alternatif yang dapat digunakan adalah rotary encoder. Dengan sensor ini mobilitas robot dapat dikendalikan berdasarkan jumlah putaran roda kanan dan kiri robot, dengan mengetahui jumlah putaran motor, jarak dan posisi yang sudah ditempuh dan kecepatan robot dapat diketahui. Dengan menggunakan jarak dan waktu sebagai input, dibuat sistem fuzzy untuk mengatur kecepatan robot agar jarak yang sudah ditentukan dapat ditempuh dengan waktu yang diinginkan. Output kecepatan dari fuzzy akan diolah oleh PID (Proportional Integral Derivative) untuk mengatur kecepatan putaran motor kanan dan kiri dengan menggunakan sinyal PWM (Pulse With Modulation). Dengan kedua metode tersebut putaran roda robot dapat berjalan selaras dan sama dengan kecepatan yang sudah dikirimkan Master ke Slave. Namun dalam penelitian penulis, hasil PID didapatkan bahwa respontime motor kanan dapat mencapai setpoint dalam waktu 1 detik sedangkan motor kiri ditempuh dalam waktu 1.5 detik dengan nilai Kp = 0.5, Ki = 0.001, Kd = 0.001. Untuk hasil fuzzy dengan masukan jarak 12 meter dan waktu 12 detik didapat kecepatan 850 rpm. Untuk penggabungan seluruh sistem terjadi kegagalan dikarenakan kecepatan pengiriman data berupa rpm dari proses fuzzy lebih cepat sehingga tidak dapat diproses PID