Localização e controlo de proximidade em veículos aquáticos autónomos

Neste projeto abordam-se questões de controlo, visão artifical e perceção. O sistema quando completo deve ser capaz de ,autonomamente , identificar um marcador e realizar manobras de aproximação. Começa-se por obter um algoritmo que permita analisar as imagens captadas pela câmara do sistema e procurar e identificar o marcador. Isto é alcançado com recurso a diferentes técnicas de processamento de imagem em conjunto com identificação de cores e formas. Sabendo onde está o marcador através da visão do sistema, é necessário ter e perceção de onde se encontra o nosso sistema relativamente ao marcador. A perceção é então feita através de uma análise dos valores conhecidos e que se pretende conhecer e da geometria e diferentes posições do sistema em relação ao objeto. Com a informação obtida pelo pelo conjunto visão mais perceção, o sistema está preparado para alimentar o seu loop de controlo com a posição relativa do corpo do sistema ao objeto(marcador). A concetualização do controlo necessita primeiro de uma compreensão das dinâmicas do modelo do veículo(sistema) e dua sua modelação. A modelação, não sendo uma peça no final do projeto, é importante para o estudo e simulação do comportamento do veículo quando sujeito às forças debaixo de água. Com o modelo do sistema foram desenvolvidas leis de controlo lineares enão lineares que permitam o veículo fazer uma aproximação segura e robusta , ao objeto. Estas leis foram simuladas, permitindo observar o comportamento e desempenho do sistema, tentando recriar um ambiente real de operação