MANUFACTURA DE UN BRAZO ROBÓTICO SCARA

Esta tesis presenta una investigación en el diseño mecánico, modelado y control de un brazo robótico tipo SCARA de tres grados de libertad para ser empleado en la aplicación de soldadura TIG sobre componentes metálicos, y algunas consideraciones sobre su proceso de fabricación. En una primera etapa, se realizó la revisión de la bibliografía sobre la historia de robots tipo SCARA. Esta revisión se realizó con el objetivo de identificar y comprender los principios de funcionamiento y aplicación de manipuladores robóticos en diferentes procesos de ensamble y manufactura. Los conceptos teóricos y la solución analítica de la cinemática directa e inversa fueron determinados a partir del método Newton Euler con la implantación de un procedimiento novedoso que facilita los cálculos de esta parte del desarrollo. El sistema de CAD, SolidWorks fue la plataforma empleada para el diseño mecánico del prototipo. Mediante este software se calcularon los parámetros estáticos, dinámicos y de masa empleados en el diseño mecánico, con la finalidad de facilitar los cálculos de motores. A partir del diseño de detalle, se llevó a cabo la materialización del prototipo propuesto a fin de evaluar llevar a cabo las pruebas de funcionamiento correspondientes tanto en la parte mecánica como en la de circuito electrónico. Por último, los resultados obtenidos mediante el modelado y la simulación son expuestos y discutidos a fin de validar el análisis