ROBOT HUMANOIDE CON 14 GDL

En este trabajo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un robot bípedo humanoide conformado por 14 grados de libertad conectada por articulaciones de tipo rotoide accionado por servomotores RC. Se propone una estructura mecánica con 2 extremidades inferiores de 3 GDL cada una, 2 extremidades superiores de 3 GDL cada una, 1 tronco con 1 GDL y una cabeza con 1 GDL. En total se tiene una estructura de 14 GDL. La estructura mecánica se diseñó tomando en cuenta las características necesarias para realizar el movimiento de caminata. La propuesta de diseño de la estructura mecánica esta realizada en Solidworks. Se realizó la simulación de los movimientos de la estructura del robot bípedo humanoide y se propuso un diseño conceptual. Se realizó el dibujo a detalle de la estructura mecánica para su construcción. Se construyó el mecanismo del robot bípedo humanoide con piezas maquinadas en lámina de acero calibre 16. Ensamblada la estructura se probó cada articulación por medio de una tarjeta de control, demostrando la movilidad de los 14 GDL. El robot bípedo humanoide construido tiene una altura de 28 cms y un peso de 7.6 Kgs totales