Metodología de rediseño de un robot paralelo tipo Delta de 3 grados de libertad en función de un espacio de trabajo prescrito

En esta tesis se desarrolló una metodología de rediseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. Esto fue posible mediante la optimización de las variables de diseño seleccionadas aquí, la cuales fueron: las dimensiones de la plataforma fija y móvil, de los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una altura que es la distancia entre la base fija y el volumen prescrito. La geometría del volumen prescrito fue definida respecto a la comparación de los espacios de trabajo de dos robots tipo Delta del mercado internacional. La metodología está basada en la optimización combinatoria de las variables de diseño del mecanismo tipo Delta Parallix LKF-2040, a través de la técnica de optimización de búsqueda local, a fin de obtener un espacio de trabajo resultante que contenga un espacio prescrito aplicable a tareas industriales. Todo esto fue desarrollado con algoritmos de programación hechos en Matlab®, además de verificar gráficamente que el centro de la plataforma móvil alcanza todos los vértices del volumen prescrito. La comprobación de los resultados de la metodología se realizó igualmente en Matlab® inscribiendo la geometría del espacio prescrito en los puntos fronteras del espacio de trabajo resultante