Diseño e implementación de un sistema de visión estéreo para controlar un robot antropomórfico en el espacio tarea

El presente trabajo tiene como objetivo el diseño de un sistema de visión artificial para cerrar el lazo de control de un robot industrial, lo cual requiere de un estudio teórico sobre este tipo de retroalimentación, sus características y la manera en la que se introduce en el controlador. Como resultado del estudio teórico se propone implementar un controlador basado en el Jacobiano transpuesto incorporando campos potenciales artificiales. Para obtener información de profundidad, el caso más general es un sistema de visión estéreo, razón por la cual es modelado, diseñado e implementado en este trabajo. a validación experimental emplea un sistema operativo Linux con un kernel en tiempo real empleando un robot industrial Mitsubishi RV-M