Control de un robot humanoide mediante redes neuronales pulsantes para la manipulación de objetos

El presente trabajo muestra una metodología para clasificar las acciones de un robot humanoide, mediante algoritmos verosímiles de aprendizaje automático tales como las redes neuronales pulsantes. Mediante dicha clasificación, el robot humanoide ejecuta la tarea de desplazarse, de tomar un objeto y de transportarlo hasta una posición meta predefinida, obedeciendo a un comando verbal. El sistema cuenta con muy poca información acerca de cuales acciones se deben tomar en diferentes circunstancias y hace uso de la capacidad de generalizacion de las neuronas pulsantes, de la visión por computadora y del control difuso para poder ejecutar la tareade forma exitos