Control de un robot hexápodo autónomo inspirado en el modo de marcha del escarabajo histeridae implementado visión artificial

Este trabajo describe la implementación de un sistema de control servo-visual para un robot hexápodo autónomo cuyo movimiento está basado en la marcha de un escarabajo histeridae. Cada extremidad cuenta con tres grados de libertad, y se cuenta con un mecanismo de dos grados de libertad, PAN/TILT, para el movimiento de la cámara. El robot es capaz de detectar objetos circulares de colores verde y rojo para posteriormente adoptar un modo de marcha especifico dependiendo del color detectado. Tanto el sistema de control de los actuadores y el sistema de visión artificial han sido implementados en un deposito FPGA Spartan 3E, utilizando lenguaje VHDL. En este documento se presentan los análisis de marcha realizados al insecto, el modelado cinemático del robot, la implementación del sistema de control para la locomoción del mismo y el procedimiento para la adquisición y procesamiento de las imágenes obtenidas del sensor del vídeo. Palabras clave: Hexápodo, visión artificial, robot, autónomo, análisis de marcha